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关于产业机器人的11个常识问答

  • 原创更新工夫:2018-05-23点击:16次
  • 1、产业机器人界说及特性?

     


          界说:机器人是一个正在三维空间具有较多自由度的,并能实现诸多拟人行动和功用的机械:而产业机器人则是正在工业生产上运用的机器人。

     


          特性:可编程、拟人化、通用性、电机一体化

     


          2、产业机器人有哪几个子系统构成?各自的感化是什么?

     


          驱动体系: 使机器人运转起来的传动装配。

     


          机器构造体系: 由机身 手臂 末尾操纵器 三大件 构成的一个多自由度的机器体系。

     


          感觉体系: 由内部传感器模块和内部传感器模块构成 获得内部和外部环境状况的信息。

     


          机器人-情况交互体系: 实现产业机器人取外部环境中的装备互相联络和和谐的体系

     


          人-机交互体系: 是操纵职员到场机器人掌握取机器人停止联络的装配

     


          控制系统: 凭据机器人的功课指令顺序和从传感器反应返来的旌旗灯号安排机器人的执行机构去完成划定的活动和功用

     


          3、什么是机器人的自由度?机器人位置操纵需求几个自由度?姿势操纵需求几个自由度?为何?

     


          自由度是指机器人所具有的自力坐标轴活动的数量,不应包孕手爪(末尾操纵器)的开合自由度,正在三维空间中形貌一个物体的位置和姿势需求六个自由度,位置操纵需求3个自由度(腰 肩 肘)姿势操纵需求3个自由度(俯仰 偏航 侧滚)。然则产业机器人的自由度,然则产业机器人的自由度是凭据其用处而设想的能够小于6个自由度,也能够大于6个自由度。

     


          4、产业机器人的重要技术参数有哪些?

     


          答:自由度、反复定位精度、工作范围、最大事情速度、承载才能

     


          5、机身和臂部的感化各是什么?正在设计时应注重哪些题目?

     


          答:机身是支承臂部的部件,一样平常实现起落回转和俯仰等活动。机身设计时需求注重:

     


          1)要有充足的刚度和稳定性

     


          2)活动要天真,起落活动的导套长度不宜过短,制止发作卡死征象,一样平常要有导向装配

     


          3)构造部署要公道臂部是支承腕部脚部和工件的静动载荷的部件,特别高速活动时将发生较大的惯性力,引发打击,影响定位的准确性。

     


          设想臂部时要注重:

     


          1)刚度要求下

     


          2)导向性好

     


          3)重量沉

     


          4)活动要安稳,定位精度要下。别的传动系统应只管简短以进步传动精度和效力 ;各部件部署要公道,操纵保护要轻易;特别状况特别思索,正在高温情况中应思索热辐射的影响腐蚀性情况中应思索防侵蚀题目。伤害情况应思索防暴题目

     


          6、伎俩上的自由度重要起甚么感化?若是要求手部能处于空间恣意偏向则伎俩应具有什么样的自由度?

     


          伎俩上的自由度重要是实现脚部所希冀的姿势。为了使手部能处于空间恣意偏向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的迁移转变。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度

     


           7、脚部的感化和特性机械人手部的感化:

     


          产业机器人的手部也叫末尾操纵器是用来握持工件或东西的部件特性:

     


          1)手部是一个自力的部件

     


          2)手部是产业机器人的末尾操纵器。不一定取人的脚部构造雷同。能够具有手指也能够不具有手指:能够有手爪也能够是专用工具

     


          3)脚部取伎俩相连处可拆卸

     


          4)脚部的通用性对照差

     


          8、按握持道理脚局部为几类?包孕哪些详细情势?

     


          按握持道理,脚局部为两类 夹持类:包孕内撑试 外夹试,平移外夹式,勾托式和弹簧式; 吸附类;磁吸式,气吸式

     


          9、真空式吸盘凭据事情道理可分为几类?离别简述其事情道理按事情道理分为

     


          1)真空吸盘 应用真空泵抽出吸附头的氛围而构成真空

     


          2)喷吸式吸盘 应用伯努利效应发生背压 伯努利效应 流体速度加速时,物体取流体打仗的界面上的压力会削减,反之压力会增添。借助压缩空气和真空发生器无需公用真空泵运用普遍

     


          3)挤气负压式吸盘靠机器感化实现真空和开释真空 无需真空泵体系也不需求压缩空气气源经济轻易但可靠性稍差

     


          10、液压和气压传动正在操纵力 传动机能和掌握机能方面的区分1)

     


          1) 操纵力 液压可得到很大的直线运动力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可得到较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N

     


          2)传动机能 液压压缩性小传动安稳无打击基本上无传动滞后征象反应敏捷活动速度最高达2m/s 气压压缩空气粘度小管路丧失小流速大可达较高速度但高速时安稳性差打击较严峻一般汽缸50到500mm/s

     


          3) 掌握机能 液压压力P流量Q均轻易掌握可无极调速经由过程调治PQ可较轻易天掌握输出功率到达较下的定位精度(-0.5到+0.5) 气压低速不容易掌握易正确定位一样平常不做伺服掌握(外洋胭脂出气压伺服机构能够实现恣意定位 精度-2mm到+2mm)

     


          11、伺服机电和步进机电的机能有何不同?

     


          一、掌握精度差别(伺服机电掌握精度由电机轴后端的扭转编码器包管,伺服机电掌握精度高于步进机电)

     


          二、低频特性差别(伺服机电运转异常安稳,纵然低速时也不会泛起振动征象,一样平常伺服机电低频机能好于步进机电)

     


          三、过载才能差别(步进机电不具有过载才能,伺服机电具有较强的过载才能)

     


          四、运转机能差别(步进机电的掌握为开环掌握,交换伺服驱动体系为闭环控制)

     


          五、速度相应机能差别(交换伺服系统加速度机能较好)


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